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I. Comment marche un capteur de ligne?

Une LED infrarouge orientée vers le sol émet un rayonnement en direction du sol. Celui-ci va être reflété ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée). Le rayonnement si il est reflété va atteindre un photo-transistor (capteur de lumière)qui va alors capter la intensité de lumière reçue. Cette intensité varie en fonction de la couleur du sol, c'est ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche.
Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur:

Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis.

Schématisation d'un passage sur une ligne noir :
Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir :
On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'émetteur contrairement au blanc qui les diffuse.

II. Le soleil : un élément perturbateur

Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers sont eux aussi composés de rayonnement infrarouge et ils vont eux aussi être capté par le photo-transistor,augmentant alors l'intensité lumineuse captée.
Prenons le cas d'un passage sur une ligne noir avec perturbation du soleil
La DEL émet un rayonnement infrarouge qui est absorbé par la ligne noire: le rayonnement n'est pas reflété et ne parvient par jusqu'au photo-transistor. Jusqu'ici tout va bien. Problème, le soleil émet lui aussi en parallèles un rayon infrarouge en direction du photo-transistor .Celui-ci va alors envoyer l'information comme quoi il reçoit un rayonnement IR. le microcontrôleur se basant sur l'information d'intensité lumineuse n'ordonne pas au robot de s'arrêter.

Cependant les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil