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I. Comment marche un capteur de ligne?
Une LED infrarouge orientée vers le sol emet un rayonnement qui va être refleté ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe. Le rayonnement si il est reflété va atteindre un phototransistor (capteur de lumière). Celui-ci va alors capter la quantité de lumière reçue. Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur. Cette quantité varie en fonction de la couleur du sol( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée), c'est ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche.
Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis.
Schématisation d'un passage sur une ligne noir :
Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir :
On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'émetteur contrairement au blanc qui les laissent passer.
II. Le soleil : un élément perturbateur
Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers vont aussi être capté par le phototransistor, ce qui change la quantité de matière captée par le phototransistor. A cause de cette lumière supplémentaire, le microcontrôleur ne va pas considérer la ligne comme étant noire, le robot ne va donc pas s'arrêter.
Cependant les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil
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