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les_exposes:robot_ligne

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les_exposes:robot_ligne [10/10/2018 22:43]
aoustin
les_exposes:robot_ligne [25/11/2019 15:53] (Version actuelle)
legentil
Ligne 1: Ligne 1:
-**__I. ​Comment marche ​un capteur de ligne?__**+**__I. ​Principe de fonctionnement d'un capteur de ligne__**
  
 {{ :​les_exposes:​capteur.jpg?​400|}} {{ :​les_exposes:​capteur.jpg?​400|}}
 +Ce système est installé à l'​avant du robot, sous le châssis.\\ \\ 
  
-Une LED orientée vers le sol envoie ​une lumière ​infrarouge ​qui se reflète vers un phototransistor qui capte la quantité ​de lumière reçue. Cette quantité ​varie en fonction de la couleur du sol, ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche. +Une LED infrarouge ​orientée vers le sol émet un rayonnement en direction du sol.  
-Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur. +Celui-ci va être reflété ou absorbé par le sol sur lequel le capteur se situe( un sol clair réfléchira plus la lumière qu'une surface foncée). 
-Ce système ​est installé à l'avant du robot, ​sous le châssis. \\ \\ \\ \\ \\ \\ +Le rayonnement si il est reflété va atteindre un photo-transistor (capteur de lumière)qui va alors capter ​la intensité ​de lumière reçue. 
 +Cette intensité ​varie en fonction de la couleur du sol, c'​est ​ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche.Il est possible sur certain robot de régler la sensibilité du capteur.\\ 
 + 
 +__Cette ​information est ensuite traitée par le microcontrôleur:__\\ 
 +Il faut savoir qu'un capteur d'​ultraviolet fourni une information analogique (on a une infinité de valeurs mesurables).C'​est inexplorable pour un microcontrôleur. __Il faut donc un Convertisseur Analogique Numérique__\\ 
 +Une fois l'information devenu numérique (un nombre de valeurs possibles déterminé et au moins supérieur à 3) le microcontrôleur peut procéder au calcul: la sensibilité réglée sur le robot constitue une valeur référence,​ainsi,​ si la luminosité mesurée est inférieure à cette valeur, le microcontrôleur considérera qu'il y a moins de luminosité reçu qu'​émise et donc que le robot passe sur une ligne noire.\\ 
 +Cette sensibilité permet d’optimiser les performance du capteur. En effet, il se peut que la table ne soit pas exactement blanche ou que le système soit perturbé par des rayonnement étranger. ​  
  
 {{ :​les_exposes:​capture_capteur.png?​400|}} {{ :​les_exposes:​capture_capteur.png?​400|}}
Ligne 11: Ligne 18:
 **Schématisation d'un passage sur une ligne noir :** \\ **Schématisation d'un passage sur une ligne noir :** \\
 Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'​émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir : \\  Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'​émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir : \\ 
-On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'​émetteur contrairement au blanc qui les laissent passer.+On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'​émetteur contrairement au blanc qui les diffuse.
  
  
Ligne 18: Ligne 25:
 **__II. Le soleil : un élément perturbateur__** **__II. Le soleil : un élément perturbateur__**
  
-Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers vont aussi être capté par le phototransistorce qui change la quantité de matière ​captée ​par le phototransistorA cause de cette lumière supplémentaire, ​le microcontrôleur ne va pas considérer ​la ligne comme étant ​noirele robot ne va donc pas s'​arrêter.\\ \\ +Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers ​sont eux aussi composés de rayonnement infrarouge et ils vont eux aussi être capté par le photo-transistor,augmentant alors l'​intensité lumineuse ​captée.\\  
-Cependant ​les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'​utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'​abris du soleil+__Prenons ​le cas d'un passage sur une ligne noir avec perturbation du soleil__\\ 
 +La DEL émet un rayonnement infrarouge qui est absorbé par la ligne noirele rayonnement n'est pas reflété et ne parvient par jusqu'​au photo-transistor. Jusqu'​ici tout va bien. Problème, le soleil émet lui aussi en parallèle un rayon infrarouge en direction du photo-transistor .Celui-ci va alors envoyer l'​information comme quoi il reçoit un rayonnement IR. le microcontrôleur se basant sur l'​information d'​intensité lumineuse n'​ordonne ​pas au robot de s'​arrêter.\\ \\ 
 +On peut noter que les néons ou des lampes à incandescence, contrairement au soleil, ​émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur . Il est donc préférable d'​utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'​abris du soleil.
les_exposes/robot_ligne.1539204233.txt.gz · Dernière modification: 10/10/2018 22:43 par aoustin