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I. Comment marche un capteur de ligne?
Une LED orientée vers le sol envoie une lumière infrarouge qui se reflète vers un phototransistor qui capte la quantité de lumière reçue. Cette quantité varie en fonction de la couleur du sol, ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche. Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur. Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis.
II. Le soleil : un élément perturbateur
Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers vont aussi être capté par le phototransistor, ce qui change la quantité de matière captée par le phototransistor. A cause de cette lumière supplémentaire, le microcontrôleur ne va pas considérer la ligne comme étant noire, le robot ne va donc pas s'arrêter
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