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les_exposes:robot_ligne

I. Comment marche un capteur de ligne?

Une LED orientée vers le sol envoie une lumière infrarouge qui se reflète vers un phototransistor qui capte la quantité de lumière reçue. Cette quantité varie en fonction de la couleur du sol, ce qui permet de distinguer une ligne noir sur une piste blanche. Cette information est ensuite traitée par le microcontrôleur. Ce système est installé à l'avant du robot, sous le châssis.





Schématisation d'un passage sur une ligne noir :
Par exemple voici ce qui se passe au niveau de l'émetteur et du récepteur lors d'un passage sur une ligne noir :
On peut voir que le noir absorbe les rayonnements infrarouge émis par l'émetteur contrairement au blanc qui les laissent passer.




II. Le soleil : un élément perturbateur

Ce sont les rayons du soleil qui provoque un problème, en effet ces derniers vont aussi être capté par le phototransistor, ce qui change la quantité de matière captée par le phototransistor. A cause de cette lumière supplémentaire, le microcontrôleur ne va pas considérer la ligne comme étant noire, le robot ne va donc pas s'arrêter.

Cependant les néons ou des lampes à incandescence émettent des infrarouges qui ne perturbent pas le capteur. Il est donc préférable d'utiliser un capteur de ligne en intérieur à l'abris du soleil

les_exposes/robot_ligne.txt · Dernière modification: 10/10/2018 22:43 par aoustin